Questa Board basata su Arduino Mega consente di
La scheda dispone di
Dotata inoltre di modulo IMU (Inertial Measurement Unit) che è la piattaforma in grado di rilevare accelerazione, movimenti sui tre assi ecc., disponibile separatamente e inseribile sull'apposito connettore della scheda.
Sia la scheda che il software supportano diverse configurazioni di volo: da semplici aeromodelli a multirotori.
La scheda viene fornita premontata (solo la sezione SMD) e non comprende il modulo IMU, i motori, le eliche, ecc (per questi, vedi i prodotti correlati).
Terminologia del Volo
PITCH: beccheggio, ovvero l’oscillazione sull’asse trasversale.
ROLL: rollio, cioè rotazione del modello sul proprio asse longitudinale.
YAW: rotazione di coda, cioè la rotazione sul proprio asse verticale.
PASSO: indica l’inclinazione della pala dell’elica rispetto il piano di rotazione.
CLASSE: indica la categoria a cui appartiene il quadricottero, identificata dalla distanza in diagonale tra due motori in millimetri.
ESC: acronimo di Electronic Speed Controller ovvero il driver di potenza per i motori brushless.
BEC: acronimo di Battery Eliminator Circuit indica che l’ESC è fornito di regolatore di tensione interna.
PDB: acronimo di Power Distribution Board ovvero lo stampato usato per portare l’alimentazione della batteria a tutti gli ESC.
MODE2: modalità di utilizzo del telecomando con gas e yaw a sinistra ed il controllo pitch e roll sulla destra.
MODE1: modalità di utilizzo del telecomando con gas e yaw a destra e pitch e roll sulla sinistra.
BIND: indica l’associazione tra il telecomando ed il ricevitore in apparati radio RC.
PID: indica la terna dei parametri proporzionale, integrativo e derivativo di un controllo.
Il Firmware
Data la complessità del firmware che gira all’interno della scheda (gestisce gli allarmi, la telemetria, la posizione e tanto altro) si è optato per utilizzare un software già esistente, completamente open source e sviluppato negli ultimi anni anche col contributo degli appassionati in rete, denominato MultiWii che consente di controllare multicotteri, elicotteri ed aerei. Per approfondimenti visita il www.multiwii.it. Il progetto è nato utilizzando il giroscopio di un Nintendo Wii Motion Plus (il più economico e facile da reperire all’epoca) e una scheda Arduino mini pro, ma ora supporta un gran numero di sensori e schede. Il firmware è molto leggero e può girare su un piccolo Atmega 328, ma con tutte le funzioni attivate (navigazione e GPS) è necessario utilizzare un Atmega 2560. Il software viene gestito nel repository https://code.google.com/p/multiwii/. Scaricando il pacchetto software si dispone del software per Arduino e la GUI, scritta in Processing, da far girare sul PC per gestire le impostazioni e la telemetria. Il software per Arduino usa solo librerie di sistema e quindi il suo utilizzo è immediato disponendo del solo IDE di Arduino. Per configurare la board e usare la telemetria e la pianificazione missioni, è disponibile anche il software WinGui e una applicazione per smartphone Android.
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